مینیپلیٹر بنیادی طور پر تین حصوں پر مشتمل ہوتا ہے: ایکچیویٹر، ڈرائیو میکانزم اور کنٹرول سسٹم۔ ہاتھ ایک ایسا جزو ہے جو ورک پیس (یا ٹول) کو پکڑنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ پکڑی ہوئی چیز کی شکل، سائز، وزن، مواد اور آپریشن کی ضروریات کے مطابق مختلف ساختی شکلیں ہیں، جیسے کلیمپنگ کی قسم، ہولڈنگ کی قسم اور جذب کی قسم۔ حرکت کا طریقہ کار ہاتھ کو مختلف گردشوں (جھولوں)، حرکات یا مرکب حرکات کو مکمل کرنے کے قابل بناتا ہے تاکہ مخصوص اعمال کو حاصل کیا جا سکے اور پکڑی ہوئی چیز کی پوزیشن اور کرنسی کو تبدیل کیا جا سکے۔ موشن میکانزم کے آزاد حرکت کے طریقوں، جیسے اٹھانا، پیچھے ہٹنا، اور گھومنا، جوڑ توڑ کی آزادی کی ڈگری کہلاتے ہیں۔ خلا میں کسی بھی مقام اور سمت پر اشیاء کو سمجھنے کے لیے 6 ڈگری آزادی کی ضرورت ہوتی ہے۔ آزادی کی ڈگری ہیرا پھیری کے ڈیزائن کا کلیدی پیرامیٹر ہے۔ آزادی کی جتنی زیادہ ڈگریاں ہوں گی، ہیرا پھیری کرنے والے کی لچک اتنی ہی زیادہ ہوگی، استعداد اتنی ہی وسیع ہوگی، اور اس کی ساخت اتنی ہی پیچیدہ ہوگی۔ عام طور پر، ایک خصوصی ہیرا پھیری میں 2 سے 3 ڈگری آزادی ہوتی ہے۔ کنٹرول سسٹم ہیرا پھیری کی آزادی کی ہر ڈگری کی موٹر کو کنٹرول کرکے مخصوص اعمال کو مکمل کرتا ہے۔ ایک ہی وقت میں، یہ ایک مستحکم بند لوپ کنٹرول بنانے کے لیے سینسر کے ذریعے فیڈ بیک معلومات حاصل کرتا ہے۔ کنٹرول سسٹم کا بنیادی حصہ عام طور پر ایک مائیکرو کنٹرولر جیسے سنگل چپ مائکرو کمپیوٹر یا ڈی ایس پی پر مشتمل ہوتا ہے اور اس کی پروگرامنگ کے ذریعے مطلوبہ فنکشن حاصل کیا جاتا ہے۔
